我擁有的第一台掃地機器人是2015年購入的Neato Robotics XV Signature Pro，它連老鼠和襪子都分不清楚。
這個教訓來得相當慘烈——我出差回來發現，機器人碾過了一個粘鼠板，還把一隻死老鼠吸了進去。之後電量耗盡，就那樣原地停著，散發著臭味，直到我回家才發現，差點沒被熏暈。
我直接把那台掃地機器人扔進了垃圾桶，好幾年都沒敢再買。2018年，我入手了科沃斯Deebot N795，無論是App支持、清潔效果還是自動回充，都比前者強出不少，噪音也小得多——Neato聽起來簡直像一架戰鬥機起飛。
但它依然沒能擺脫機器人普遍存在的硬傷：識別和避開障礙物的能力很差。它會撞上家具和椅腿，碾過襪子和鞋子，撞倒任何不幸擺在地板上的東西。
好在它沒再把老鼠打成肉泥，但清潔路徑看起來隨機且低效。放任它自己跑，我回家時要麼發現地板乾乾淨淨、機器人安穩停在充電座上，要麼發現它纏在電線里、電量耗盡趴在那裡。
作為CNET的掃地機器人評測專家，我親眼見證了這些年的巨大進步。如今的掃地機器人搭載了雷射雷達導航技術，這在以前只有汽車才用得上；它們還配備了先進傳感器和能識別物體的AI模型，具備拖地、自動集塵、自動清洗等功能。某些型號甚至配有機械抓手，能撿起散落在地上的物品，還有輔助爬樓的升降系統。
簡而言之：掃地機器人在短短幾年內已經進化得相當出色。
那麼，我們期待已久的人形機器人，現在是否已經準備好了呢？
我們一直幻想著一款終極機器人伴侶——能在家裡自由行走、承擔家務、成為家人的貼身助手。機器人公司也把這一切描繪得觸手可及。在今年年初舉辦的國際消費電子展（CES）上，能疊衣服、步伐穩健、看起來仿佛隨時能融入家庭的人形機器人成了全場焦點，展示機器人助手潛力的影片在網上更是層出不窮。
以1X Technologies推出的Neo為例，它是目前最接近真人外形的機器人之一，預購價高達20,000美元。這是一款真正的雙足機器人
，擁有功能性雙腿、織物覆蓋的軀體和肌腱驅動的五指手，演示影片中它能完成各種家務，包括端咖啡、吸地和擦窗。
"立即預購"並不等於即將上市
然而，外形光鮮的宣傳影片和2026年的出貨計劃，並不意味著人形機器人真的已經萬事俱備。1X和其他公司展示的，仍然是早期原型機和精心包裝的"人形機器人秀"。
挑戰不只在於物理設計、工程實現和硬體可靠性，更關鍵的是：如何建立訓練數據、開發能驅動實體AI機器的大語言模型，讓機器人真正在有雜物、有寵物、有孩子、有家具的真實居住環境中與人類共存。
我採訪的多位專家認為，人形機器人本身就是一種存在缺陷的設計方向，而消費級機器人真正實用的形態，已經體現在掃地機器人這類單一功能產品上。
但也有人持不同看法。機器人領域投資機構Robostrategy的CEO Andrew Kang認為，人形機器人正在沿著智慧型手機當年走過的進化路徑前進。
"就像iPhone把相機、手錶、鬧鐘和日曆整合進一台設備，人形機器人最終也會把掃地機器人、擦窗機器人、割草機和生活護理助手的功能集於一身，"Kang說。
也許有一天會實現。但眼下，還有更根本的問題亟待解決。
將設計與實用結合起來的挑戰
掃地機器人、泳池清潔機器人等單一任務機器人已經做到極致高效，但人形機器人必須將精巧的肢體動作與場景理解能力融為一體，這需要一次質的飛躍。
一些公司聲稱即將向家庭交付人形機器人。Neo自去年底開放預購，售價20,000美元，或以每月499美元訂閱（需支付200美元押金）。該公司表示今年將開始出貨。但即便如期交付，這些機器人很可能仍需大量依賴人工遠程操控。
另一款是Weave Robotics推出的摺疊衣物機器人Isaac 1，預購價7,999美元，或每月449美元，另有可選的每月99美元"未來功能更新"訂閱服務。該公司表示將於今年秋天在加利福尼亞州開始交付，並於2027年面向全美出貨。
Isaac 1擁有人形上半身、用於穩定行駛的輪式底盤和兩隻抓手。廠商表示，抓手摺疊衣物的效果與手指同樣出色。演示影片顯示，它能完成分揀衣物、摺疊和搬運籃子等任務，只是動作明顯比Neo慢。
Hello Robot的Stretch 4則是另一種人形設計思路，也是最為克制的一款。Stretch 4的輪式底盤與其說像人，不如說更像掃地機器人。一根伸縮杆配備傳感器，賦予其高度，頂端裝有類似鑷子的夾持機構。
Stretch 4定位為家庭輔助養老機器人，售價29,950美元。Hello Robot CEO Aaron Edsinger告訴我，這是面向研究機構的銷售成本價，涵蓋研發和製造支持。目前已進駐300多家機構，但這是一款僅適用於特定場景的基礎型號。
"我們很容易高估眼下真正發生的事情，"Edsinger說，"我們看到它疊衣服，就會想當然地認為它什麼都能幹。但實際上，我們真的還沒到那一步。"
此外還有一些其他人形機器人，如售價13,500美元的宇樹G1、Apptronik的Apollo 2和波士頓動力的Atlas，它們主要面向科研、工業和商業用途，而非消費市場。這三款機器人都具有鮮明的人形特徵，擁有雙足腿部、頭部、面部和帶手指的雙手。
還有一些初創公司試圖在商業和消費用途之間搭建橋樑。Tau Robotics計劃在舊金山部署人形機器人清潔服務，但目前仍處於非常早期的有限測試階段。
物理AI需要大幅進步
機器人需要的不只是一套訓練程序的集合，而是更接近真正智能的東西。它們不僅要能執行具體任務，比如給植物澆水，還要能將這項技能遷移到其他類似任務上，比如給寵物裝食物。
這並不容易。
"如果掃地機器人還會被一塊樂高積木難住，人形機器人面臨的計算挑戰要高出數倍，"科沃斯旗下品牌Narwal海外業務總裁孔雲林表示，"在機器人能夠真正理解並全面把握所處環境之前，給它安上一個人形軀體，不過是'有形無魂'。"
掃地機器人被設計為可靠、可重複執行任務的設備，人們通常期望每次清掃的方式相同。它們一般不需要複雜的機器學習或大語言模型就能勝任工作。
ChatGPT、Gemini、Copilot等AI聊天機器人背後的大語言模型，主要通過大量文本進行訓練，以便回應用戶的問題並預測用戶的下一步意圖。而能夠在不同家庭環境中執行各種任務的複雜機器人，則需要"世界模型"——由影片數據構建的模擬系統——來理解環境變化，並預測物體與人在物理空間中的運動規律。
麻省理工學院機器人學榮休教授、iRobot聯合創始人Rodney Brooks的看法更為直接。
"人形機器人根本不可能在近期內進入任何人的家庭，"他告訴我，"整個人形機器人這件事，完全是痴人說夢。"
安全與隱私的雙重隱患
多年來，工業機器人——通常是機械臂——一直被螺栓固定在混凝土地板上，並用防護圍欄隔離。倉庫中也有更靈活的移動版本，可以在結構化環境中較自由地搬運物品。
但一台與人同等體型的機器人在家中四處遊走，尤其是在有孩子和寵物的家庭里，是一個截然不同且潛在危險的命題。
史蒂芬斯理工學院電氣與電腦工程學教授、專注於人機交互研究的Yi Guo表示，每當聽說有初創公司試圖將笨重的機器放進家庭或養老設施時，她都會感到擔憂。
"人身安全是第一位的，"Guo說，"在我真正了解人形機器人的能力之前，我不會拿它在養老院裡做測試。"
AI健康與健身個性化模型公司Onix聯合創始人兼CTO Nicholas Nadeau指出，你正在用絕對的可預測性，換來一個有時表現出色、有時卻連續五天無法正常啟動的系統。
Innodata機器人與物理AI副總裁Franklin Tanner認為，這種物理威脅被嚴重低估了。掃地機器人的"最差結局"不過是停下來、卡住或沒電。
而想像一下，一台人形機器人就像一台小冰箱，用兩條不穩定的腿在你家裡晃來晃去。
"現代人形機器人有著真實的質量和扭矩，"Nadeau說，"這些系統高一到兩米、重30到60千克，以步行速度移動。一旦出了什麼差錯，那是相當大的衝擊力和能量。"
Honor Technology CEO Seth Sternberg指出，機器人的物理危險性與將其用於老年護理的願望之間存在根本矛盾，因為老年人往往處於身體脆弱的狀態。
危險不只在於重量，雙足機器人還需要消耗大量能量來保持直立。一旦開始失去平衡，即便是其安全保護響應也可能造成傷害。
"想想它為了保持平衡需要施加多大的力，髖關節需要消耗多少能量來支撐自身，"Edsinger說，"如果它的腿為了防止摔倒而猛然踢出，你的廚房裡相當於在揮舞一根金屬棒球棍。"
筆記本電腦或手機崩潰，頂多是螢幕卡死或鍵盤失靈；但機器人系統出故障，可能造成字面意義上的"crash（撞擊）"。
機器人廠商或許沒有充分考慮到這一點。Nadeau表示，大多數情況下，廠商會用一段後台代碼作為軟體"緩衝"，讓機器人在出錯時退縮到角落，避免介入突發狀況。但他也警告說，這並不是完整的解決方案。
"如果機器人在端著一鍋沸水時發生軟硬體故障，目前業界對如何讓它安全停機還沒有統一標準，"Nadeau說。
採用重型輪式底盤或單一伸縮臂的設計，可能是比完全人形設計更安全的替代方案。
除了物理安全，隱私同樣是個大問題。我們已經習慣了智能喇叭和智能家居中樞的存在。但一台在浴室和臥室里來回穿梭的機器人，代表著隱私風險的大幅升級。
門鈴攝影機會守護你的門口，但大多數是固定攝影機，只拍攝你劃定的範圍，無法突然進入你的臥室或浴室。但一台配備攝影機和傳感器、可在家中自由活動的移動機器人，則完全不同。
"設備越有用，安全性就必須與我們對它的信任程度相匹配，"個人網路安全服務公司Solace CEO Paul Pioselli說，"一台家用機器人值20,000美元的原因，正是它需要銀行級安全防護的原因：它對你家的了解，超過你擁有過的任何其他設備。"
讓隱私問題更為棘手的是，許多人形機器人在執行任務時仍依賴真人遠程操控人員介入，作為機器人尚未具備的AI能力的補充。
我採訪的每家公司都承認存在風險，但也強調正在採取措施保障隱私，包括設計層面和數據安全層面的多重舉措。
Stretch 4等機器人將直接用戶控制與自主執行重複任務相結合，因為它們定位為輔助型機器人；其他產品則內置了隱私保護組件。
"Isaac 1配有實體遮光板，可以直接遮住攝影機，讓你清楚地知道它什麼時候處於關閉狀態。這是為人們最私密的生活空間所做的設計中，極其重要的一部分，"Weave Robotics聯合創始人Evan Wineland表示。
你的家不是工廠，這正是問題所在
機器人已經以掃地機器人、割草機器人、泳池清潔機器人的形式進入了許多家庭。據歐睿國際估算，美國有22%的家庭擁有掃地機器人。
但從地面清潔機器人跨越到人形機器人，暴露出一個核心問題：家庭環境幾乎沒有任何標準化可言。紐約的一間公寓，和陽光地帶一棟寬敞的牧場式住宅，是截然不同的兩個世界。
"我們決定先從工業市場入手，是有充分理由的，"波士頓動力Atlas產品總監Aya Durbin說，"工業市場有大量危險、在人體工學上不友好且人手不足的崗位，將人形機器人部署在這些場景中，投資回報和實際價值是顯而易見的。"
工業機器人在汽車裝配線上表現優異，因為任務高度重複、環境結構嚴格固定。家庭雖然也有一定結構，比如大多數家庭都有廚房和衛生間，但布局、面積、位置以及家電和物品的擺放方式差異極大。
"家庭是AI系統所能進入的最難以預測的環境之一，"Tanner表示，"每棟住宅的格局都獨一無二，家具會被移動，光線全天都在變化，人會把東西放在隨機的位置，寵物更是不停地亂跑。"
家庭環境對精密機械來說也格外惡劣。瑞薩電子副總裁兼用戶體驗負責人Ivo Marocco指出，普通家庭是一個充滿寵物毛髮、濕氣和灰塵的混亂生態系統。
真正的瓶頸不只在於算法的"智能程度"，Marocco認為，物理耐久性才是關鍵。攝影機傳感器沾上家庭污垢就會失效，這促使行業開始引入電動汽車市場中更堅固、更先進的傳感器。
更複雜的機器人需要更先進的傳感器，因為它們不僅要用視覺來導航和識別物體，還需要觸覺來判斷應施加多大的力。
機器人零部件供應商Freudenberg Technology Innovation CEO Niko Reuss指出，家用灰塵對主機板處理器構成潛在的致命威脅。灰塵是精密電子元件的大敵，如果機器人密封不夠嚴密，積聚在晶片和主機板上的灰塵會導致散熱問題。
"初創公司總是先追求功能，但如果不解決這些看似不起眼的基礎問題，機器人根本撐不住，"Reuss說。
手指還是夾爪，腿部還是輪子
人形機器人的設計初衷乍看頗為合理：它們能在人類活動的所有場所工作。這正是Neo等產品選擇人形設計、配備四肢和手指的邏輯依據。
"我們相信，世界應該為人類而建，幫助人類的機器人也應當以與人類相同的方式來做事，"1X Technologies工程副總裁Tom Sanocki說，"我們不必為了適應輪式機器人而重新設計這個世界，也不必擔心它上不了樓梯。"
我採訪的多位專家承認，為人類世界打造機器人、而非改造世界來適應機器人，這個邏輯是成立的。
但硬體層面的障礙依然巨大。Reuss表示，要讓人形機器人走出實驗室，需要克服三個具體的硬體挑戰：為靈巧雙手集成微型伺服器、量產能承受重載卻輕量化的耐用關節，以及大幅提升電池續航。
iRobot首席工程師Adam Pope認為，未來的家務場景更像是我們已經信賴的家電——洗碗機和洗衣機。但為什麼企業非要用一個通用雙足軀體，去完成家電早已完美勝任的工作呢？
洗碗機每次都能高效洗碗，讓人形機器人用手洗碗實在浪費了它昂貴的先進技術，而且效果絕對不如專用家電。這就是為什麼演示影片裡展示的都是機器人往洗碗機里裝碗，而不是手洗。
這一點在許多精心製作的演示影片中看得一清二楚：即使在經過充分優化的受控環境下，人形機器人完成這些任務的速度也相當緩慢。在2026年CES上，我親眼看著Switchbot的Onero H1花了整整兩分鐘，才慢騰騰地把三件衣物放進洗衣機——這還是在精心布置的展示環境裡。
人形機器人或許能幫你省力，但絕對省不了時間。
關於夾爪還是多指手的爭議，每家人形機器人廠商都必須做出選擇，而且兩者各有利弊：夾爪成本更低、更易實現，但多指手在精細操作上更有優勢。
製造商和分析人士對於五指手是否真正必要存在分歧。史蒂芬斯理工學院機械工程系助理教授Long Wang建議採用三指仿鳥爪設計，因為實現難度更低，又能操持手術刀等工具。
我在史蒂芬斯理工學院機器人實驗室親眼見到了這一點。Wang展示了他與學生為美國陸軍共同研發的醫療手術機械臂。在學生的操作下，這隻機械臂可以用手術刀切開切口、用氧氣面罩對心肺復甦模型施壓，但仍需要人工遞送器械。
Isaac 1等一些產品採用平行夾爪而非五指手。"我們每周用平行夾爪摺疊超過450千克的衣物，"Wineland說，他認為完整的手部結構更多是錦上添花，許多核心家務用夾爪完全可以完成。
當然，五指手也有其優勢：它能讓人類技能向機器人的遷移變得更加自然流暢，且家庭環境本就是為人類手部比例和能力而設計的，開抽屜、轉門把手等動作都需要類似人手的結構。
機器人手部需要高度靈巧性，這意味著它需要做出微小的精準動作、感知物體，並使用更先進的算法來判斷抓握和提升所需的力度。這三點都會推高成本，並給耐久性帶來挑戰。
關於腿部與輪子的爭論，和五指手與夾爪的取捨頗為相似。Stretch 4和Isaac 1均採用輪式設計，以獲得更好的平衡性和穩定性。
Sunseeker CEO Terry Ma告訴我，在早期產品階段，選擇輪子是務實之舉：輪式設計天然平衡、不需要大量算力或昂貴硬體，對動作延遲的容忍度也更高。
對於未來一段時間來說，最佳設計可能就是商業和醫療領域已經在使用的方案——輪式底盤配合機械操作臂，在保持相對靈活移動的同時具備一定的物體操作能力。
但即便是持懷疑態度的專家也承認，雙足腿部是有其價值的，對於真正的通用型機器人在雜亂家居環境和無障礙設施不完善的空間中自由移動，雙足行走可能是必要條件。
"我們並不反對腿部設計，只是輪式移動在短期內客觀上更安全，製造和維護也更簡單，"Weave的Wineland說。
物理AI的突破才是關鍵
在將設計與情景智能融合之外，人形機器人目前還欠缺的是複雜的物理AI能力——即對物體及其在物理世界中行為規律的真正理解。
大語言模型是讓AI"讀書學騎自行車"，而物理AI模型則要教會機器人真正去騎。理解動作與實際執行之間的鴻溝，再加上需要考慮所有可能的結果，是一道巨大的障礙。人類往往能自然地往洗碗機里裝碗，不會因為杯子顏色不同或盤子形狀各異而困惑；而AI模型缺乏將經驗進行泛化遷移的能力。
在史蒂芬斯理工學院的機器人實驗室，Guo演示了一款移動機械臂在不依賴視覺的情況下抓取物品並投入指定籃筐的能力。對於訓練過的物品，機器人表現良好；但當一個裝了半瓶水的水瓶被換進來時，算法無法適應重心的動態變化，導致投擲連連失誤。
另一台機器人的任務是通過計算球的落點來接住拋來的球，但在數十次嘗試中只成功了一次——我懷疑那純粹是運氣，因為我扔的時候就是朝著網扔的。
Guo告訴我，這台機器人會隨著時間不斷改進。
"將人形機器人引入家庭的最大瓶頸之一，是真實世界的訓練數據，"Apptronik首席產品官Daniel Chu表示，"解決這個問題，其他一切都會隨之加速。"
訓練AI執行物理任務主要有兩種方式：一是物理採集，通過大量真實世界的動作數據——包括失敗案例——來訓練模型，需要藉助第一人稱頭顯或人工操作員通過VR頭顯遠程控制機器人；二是世界模型，即通過構建模擬物理規律的虛擬世界來訓練機器人。
"影片隱式地編碼了物理資訊——比如展示一個球落到地上——讓世界模型能夠學習對真實世界反應方式的高度精確近似，"Sanocki說，1X Technologies正在使用一種生成圖像並從中構建動作的世界模型，"這種方式已經被證明泛化能力要強得多，我們不必輸入每一種可能的情況，就能在模擬器和軟體中進行測試，而無需實體機器人或真實環境。"
英偉達的Cosmos 3 AI基礎模型則利用視覺能力來推理物體、真實世界事件和基於物理的世界模擬。Innodata招募人員佩戴GoPro錄製日常家務操作來訓練模型，並正在新澤西州建設一座物理動作捕捉工作室，讓演員與機器人互動以提供訓練數據。Apptronik正在建設一座9萬平方英尺的數據採集與訓練基地Robot Park，並與谷歌DeepMind合作，讓機器人在真實環境中執行真實任務、持續採集數據并疊代改進。
成本與製造複雜度被嚴重低估
建造人形機器人是一項極為昂貴的事業。Nadeau表示，任何報價1萬美元消費價格的公司，都是在虧本運營，並且忽視了全生命周期成本；在他看來，5萬到10萬美元的區間，才是讓他開始相信廠商報價的起點。
但一台售價堪比豪華汽車的人形機器人，在一個消費者連售價超過1,000美元的掃地機器人都望而卻步的市場裡，恐怕很難打開銷路。
機器人本身的購置成本只是一部分，真正的難題在於可維修性——而這一點幾乎無從談起。
Nadeau，前1X CTO、現任Onix聯合創始人，表示大多數公司根本沒有準備好維修和運維機器人所需的技術人員。目前的模式是"用非常昂貴的工程師"飛赴世界各地進行維修和換機，而具備這種能力的人全球可能不超過五個。
在短期內，擁有人形機器人的，可能仍將只是少數財力雄厚的早期採用者。
"規模化生產還需要幾年時間，"Kang說，"我認為這將是最大的瓶頸。也許要到2030年，我們才能看到數以千萬計的機器人進入普通家庭。"
川普政府對進口新型機器人的禁令將如何演變，目前還是一個巨大的未知數。
考慮到持續不斷的故障排查、軟體更新和研發投入，訂閱模式或許是個合理的選擇？這種模式在Weave Robotics和Neo上已經至少在紙面上存在了，Reuss認為它頗具吸引力，因為硬體風險和維修責任由製造商承擔。你不是花10,000美元買一台機器人，而是租用它，還可以隨時換成更新款。
"不需要任何人真正擁有機器人，"Nadeau說，"如果有新的硬體版本，只需確保所有部署中的機器人都升級到最新版本，不讓人們繼續使用十年前的老舊型號。"
商業場景將率先迎來人形機器人
人形機器人管家的最終到來，取決於兩條路徑的交匯：硬體工程師打造出靈活的軀體，AI開發者構建出能夠即時學習與適應的智能大腦。
目前機器人已大規模實際應用的領域是工廠和倉儲，而許多真正在部署機器人的公司，如波士頓動力，都是面向商業、企業和工業用途設計的。Sunseeker的Ma認為，將機器人引入藥店和便利店，也是人形機器人近期更現實的部署目標。
但我們不會看到機器人技術和能力的一夜躍升。史蒂芬斯理工學院計算學院代理院長、機械工程學教授Brendan Englot預計這將是一個20到25年的時間線；多智能體AI編程平台KoderAI創始人兼CEO Elmer Morales則認為大約需要五到十年。
Tanner認為，這個行業將在未來二十年內分階段演進。
"硬體的進展比大多數人意識到的要快得多，軟體泛化問題正從各個角度同時被攻克，"Morales說，"從這一波研究浪潮中走出來的產品，將以今天看來真正像科幻小說一樣的方式，改變人們的家庭生活。"
或許真會如此。
但我採訪的最持懷疑態度的專家Brooks告訴我，真正實用的家用人形機器人是一場"集體幻覺"。
"我曾經創辦過一家人形機器人公司，在麻省理工學院造過人形機器人，從事人形機器人研究超過30年。人形機器人在家庭中真正發揮作用，這件事不會發生，"他說。
至少在眼下，我們還處於一個漫長的演示影片循環中：影片一個接一個地吊足胃口，這台永動機讓夢想得以延續。但如果連掃地機器人、割草機器人這樣經過驗證的單一任務機器人都遠未實現普及，那麼你在家裡開箱迎接一台人形機器人，恐怕還要等待漫長的歲月。
Q&A
Q1：人形機器人現在真的可以買到嗎？價格是多少？
A：目前有少數產品開放預購，比如1X Technologies的Neo售價20,000美元，Weave Robotics的Isaac 1售價7,999美元，Hello Robot的Stretch 4售價29,950美元。但這些產品大多仍是早期原型，即便按時出貨也可能需要大量人工遠程協助操控，距離真正面向普通消費者的成熟產品還有相當距離。
Q2：人形機器人進入家庭最大的障礙是什麼？
A：核心障礙有三：一是物理AI能力不足，機器人無法像人類一樣泛化理解環境和任務；二是硬體安全與可靠性問題，一台重達數十千克的雙足機器人在家庭環境中發生故障可能造成人身傷害；三是成本和維修體系不成熟，真實成本遠超宣傳售價，且全球能維修人形機器人的工程師極為稀缺。
Q3：人形機器人什麼時候才能真正普及到普通家庭？
A：專家們的預測差異較大。樂觀者認為五到十年內可以實現，但麻省理工學院機器人學榮休教授、iRobot聯合創始人Rodney Brooks認為這是"集體幻覺"，家用人形機器人根本不會實現。較為主流的判斷是，2030年前人形機器人將優先滲透工廠、倉儲和商業場景，進入普通家庭可能還需要20年以上。
