《英雄連》迎來問世二十周年，Relic Entertainment多名開發者回顧了初代作品的誕生過程及系列此後的變化。團隊表示，電影《搶救雷恩大兵》和劇集《諾曼第大空降》對遊戲影響明顯，他們希望把當時不斷進步的角色表現與物理效果帶入二戰即時戰略遊戲。
《英雄連》最早的原型使用《不可能的生物》引擎製作。首席程序員Ian Thomson回憶，當時《戰慄時空2》展示出的角色和物理技術令團隊印象深刻，Relic由此嘗試在俯視視角下保留二戰戰場的緊張感，並讓士兵擁有更具體的戰場反應。
Relic將這種設計理念稱為「讓戰場人性化」。遊戲通過語音、動作和士氣系統強化士兵的存在感，步兵會主動尋找掩體，也可能在密集火力壓制下失去行動能力或撤離。與《星際爭霸》中更偏功能化的單位相比，《英雄連》希望玩家把每名士兵視為戰場中的具體人物。
在此之前，Relic已經通過《戰鎚40K：戰爭黎明》調整了傳統即時戰略遊戲的資源採集和基地建設模式。《英雄連》進一步圍繞掩體、推進和領土控制展開設計，讓玩家採用更貼近戰場調動的戰術。首席程序員Remy Saville表示，團隊很少否決新想法，掩體系統、可破壞環境和小隊戰術因此都被加入遊戲。
初代《英雄連》推出後，PC Gamer為其給出96分。遊戲隨後在2007年和2009年分別推出《英雄連：抵抗前線》與《英雄連：勇氣傳說》兩部資料片，續作的討論也在初代發售後不久開始，但《英雄連2》直到2013年才正式面世。
《英雄連2》把主要舞台轉向東線，並將嚴寒環境納入玩法：步兵長時間暴露在低溫中會凍傷，冰封的湖泊與河流也能被手榴彈炸開，使坦克墜入水中。這些變化讓續作形成了不同於初代的設計方向，但並未獲得所有玩家認同，尤其在競技多人遊戲群體中引發了明顯爭議。
