3DoF（三自由度）和6DoF（六自由度）定位之間的差距，可不是簡單地由「3」數到「6」。
當頭顯採用3DoF定位時，使用者只具備在X、Y、Z 三軸上扭轉的才能，但無法下蹲、閃躲、大範圍行走，就像是一根不被放飛的竹蜻蜓，永遠只能在手掌中肆意旋轉。
而6DoF定位就完全不同。頭顯除了具備3DoF的能力外，還具有在X、Y、Z三軸上移動的才能，幾乎能夠模仿一切的頭部靜態。
如今，市面上的主流XR產品，都已進階6DoF，帶來了沉浸感更強、精度更高的虛擬交互體驗。以大朋E4為例，頭部定位精度已達毫米級別，角度偏差小於0.2°；手柄定位精度位移偏差小於2毫米，角度偏差小於0.002°。
毫不誇張地說，由3DoF到6DoF，是XR產品們一次破繭成蝶般的質變。
而這場質變的功臣，便是最早應用於潛艇、太空車等軍用領域的核心技術——SLAM。
視覺SLAM，VR頭部定位的關鍵技術
SLAM是Simultaneous localization and mapping縮寫，意為「同步定位與建圖」。
在VR/AR應用中，頭顯在運動過程中通過自身傳感器觀測周圍環境，並根據環境定位自身位置，再根據自身的位置進行增量式的地圖構建，從而達到同時定位和地圖構建的目的。
SLAM的細分類別很多，應用於XR領域的主要是「視覺SLAM」。視覺SLAM又可下分為「特徵點法」、「直接法」等等。其中，「特徵點法」相比之下計算量更小，運行速度更快，定位、構建延遲也就更小，體驗更為流暢。
大朋E4便是採用的這種方法，並通過4個魚眼攝影機（四目）對拍攝區域進行特徵點識別、採集後，整合反饋給SLAM系統的其他模塊，完成精準定位。該過程的採集速率越高，採集到的特徵點及各類數據就越多，建圖的速度和精確度就越高。
目前，大朋E4的攝影機刷新率可達100FPS，相比之下，一體機的刷新率普遍在60FPS左右。原因在於E4作為PCVR，頭顯可以直接連電運行，電壓足夠支撐大功率攝影機，而一體機由於採用電池供電，攝影機功率難以達到同等級別，採集速率也就偏低。
同時，由於一體機的所有算法、應用都在頭顯晶片中同時運行，SLAM的運算負荷又較大，難免會對用戶體驗造成一定影響。
PCVR就少去了這部分煩惱。E4採用了PCVR獨有的分體機結構，使得SLAM算法的全部流程都可以在位於頭顯中的16核dsp晶片陣列內完成，而PC端則負責運行遊戲應用，互不打擾，遊戲體驗得到保障。
除此之外，E4還針對視覺SLAM存在的部分缺陷進行了調節與優化，以保障穩定的定位效果。
打破弱紋理、暗環境限制，實現穩定定位
其實E4剛發售時，也有不少用戶也曾向大朋反饋過在純色環境（弱紋理）或是低光強環境下，頭部追蹤穩定性和精準度均有下滑。事實上，這也是採用視覺SLAM的XR產品共有的問題。
為此，大朋在幾次版本中不斷優化相關算法，提升效果也是比較顯著的。目前，E4在弱紋理環境下（例如家庭中常見的純白色牆壁），也能夠完成質量達標的特徵點採集；在光照方面，通過調整魚眼相機的採集算法，E4可在30lux以上的環境條件下，實現與正常亮度環境相近的定位精度。值得一提的是，隨著頭部追蹤、定位性能提升，配合長尾追蹤算法的優化，手柄抖動情況也得到明顯好轉。
當然，上述優化並沒有完全達到彌補視覺SLAM缺陷的程度，如若想要追求最佳遊玩體驗，最好在紋理豐富、光照強度適宜的環境中進行遊玩。
對性能的追求，向來是沒有上限的。大朋E4如今仍在通過一月一次的版本更新，針對定位、顯示、操作等等性能進行優化和調整，希望為玩家們帶來更優質的虛擬交互體驗，讓E4成為更多人的遊戲VR首選。
