芬蘭坦佩雷大學近期研發出一種適用於超人體尺度重型機械臂的 VR 遙操作框架，為危險或非結構化環境中的遠程作業提供了新方案。
遙操作技術能結合人類認知與機器能力，在採礦、建築等領域潛力巨大，但重型機械臂操作常因主從端失配、通信延遲等問題影響效率。為此，研究團隊重點增強操作員的臨場具身感，尤其是對機械臂的控制感和空間定位感。
該框架通過沉浸式 VR 界面與分布式觸覺反饋提升系統透明度，搭配無需力傳感器的魯棒控制架構，可解決輸入非線性、主從不對稱、時間延遲等難題，理論上能保證系統面對不確定性時的穩定性。
實驗顯示，即便在 1:13 的運動縮放比、1:1000 的力縮放比下，機械臂仍能實現高精度追蹤；面對 150 毫秒的通信延遲，也能平衡穩定性與操作透明度。10 名參與者經短時培訓後，具身感平均得分達 76.4%，且系統操作友好、無性別限制，客觀指標如位置誤差、任務時間等表現優異。
